Willow Garage 免费赠送机器人以培育 ROS，机器人领域由此获得了自己的 Linux

2000 年代中期，机器人研究是一片拼凑：有天赋的软件开发者可能缺乏硬件知识，路径规划专家可能不懂视觉，而每个实验室都要从零重建驱动程序和导航系统。斯坦福博士生 Eric Berger 和 Keenan Wyrobek 着手构建一个学术界可以共享的基线系统——在所有这些维度上“都不糟糕的东西”。投资者不断称“机器人界的 Linux”过于雄心勃勃，但 Scott Hassan——一位早期 Google 架构师，曾用开源技术构建 eGroups——在 Willow Garage 资助的正是这一愿景。

Willow Garage 的策略读起来像是一本培育标准的行动手册。它邀请约十几个开源机器人框架的负责人参加为期两天的研讨会，并给出一个真诚的承诺：我们将雇佣工程师来构建你们梦想中的基础设施——告诉我们从什么开始。与会者一致认为，一个全新且许可清晰的代码库至关重要，而参会者离开时已个人投入其中。随后，PR2 Beta 计划向十一家机构——斯坦福、MIT、伯克利、博世、鲁汶大学、东京等——免费赠送机器人，条件只有一个：受赠方将其机器人工作开源。

ROS 1.0 于 2010 年 1 月发布，PR2 于同年 9 月开售，但到那时生态系统已能自行运转：外部团体从一开始就有贡献，实习计划传播了相关知识，两年内 Rethink 的 Baxter 成为第一台运行 ROS 的商业机器人。Willow Garage 本身于 2013 年被吸收合并，此前它已将 ROS 移交给其于 2012 年创建的开源机器人基金会。

送出机器人和代码，确立标准

机器人软件没有共享基础设施，因此每一小时的研究都在重复搭建管道，而不是推进领域——这种痛点是普遍的，而分享的意愿很高。

清晰的许可被视为一等设计目标，消除了此前阻碍开源机器人努力的版权模糊性。

免费的旗舰机器人换来了真正的承诺：那些绝不会标准化于某一家供应商技术栈的机构，欣然标准化于它们免费获得的硬件以及可以保留的代码。

将竞争对手框架的负责人拉为共同设计者，在发布前就把潜在竞争者转化为投入的布道者。

当共享基础设施无法为盈利而建时，就一次性资助它并免费赠送。一条准则——你所构建的东西属于所有人——把一个完整的研究领域变成了该标准的共同作者。

开源机器人基金会于 2013 年接管 ROS 的维护，此后每年发布一个新版本；ROS 2 于 2017 年问世，通过美洲、欧洲和亚太地区的 ROS-Industrial 联盟，将该标准带入实时和工业应用。NASA 的 Robonaut 2 于 2014 年在国际空间站上运行 ROS，2018 年微软将 ROS 移植到 Windows，而亚马逊在 AWS 上推出了 RoboMaker。最初只是一家初创公司的赠品，如今已成为它当初想要创造的机器人行业的默认软件平台。