Willow Garage는 ROS의 씨앗을 뿌리기 위해 로봇을 무상으로 나눠주었고, 로봇공학은 그로부터 리눅스를 얻었다

2000년대 중반 로봇공학 연구는 파편화된 상태였다. 재능 있는 소프트웨어 개발자는 하드웨어 지식이 부족할 수 있었고, 경로 계획 전문가는 비전을 모를 수 있었으며, 모든 연구실이 드라이버와 내비게이션을 처음부터 다시 만들었다. 스탠퍼드 박사과정 학생인 에릭 버거와 키넌 와이로벡은 학계가 공유할 수 있는 기준 시스템, 즉 그 모든 측면에서 '형편없지 않은 무언가'를 만들고자 했다. 투자자들은 '로봇공학의 리눅스'라는 비전이 너무 야심차다고 계속 말했지만, 오픈소스로 eGroups를 구축했던 초기 구글 아키텍트 스콧 하산은 바로 그 비전에 윌로우 개러지에서 자금을 지원했다.

윌로우 개러지의 전략은 표준을 정착시키기 위한 교과서 같은 것이었다. 약 12개의 오픈소스 로봇공학 프레임워크를 이끄는 리더들을 이틀간의 워크숍에 초대하면서 진정성 있는 약속을 했다. 우리가 엔지니어를 고용해 여러분이 꿈꾸는 인프라를 구축하겠다, 무엇에서 시작할지 알려달라. 참석자들은 깨끗한 라이선스를 갖춘 새로운 코드베이스가 필수적이라는 데 합의했고, 참석자들은 개인적으로도 투자된 상태로 자리를 떠났다. 이어 PR2 베타 프로그램은 스탠퍼드, MIT, 버클리, 보쉬, KU 루벤, 도쿄 등 11개 기관에 무료 로봇을 제공했으며, 조건은 하나였다. 수령 기관은 자신들의 로봇공학 작업을 오픈소스로 공개해야 한다는 것이었다.

ROS 1.0은 2010년 1월에 출시되었고 PR2는 그해 9월에 판매되기 시작했지만, 그때쯤 생태계는 스스로 돌아가고 있었다. 외부 그룹들이 처음부터 기여했고, 인턴십 프로그램이 노하우를 퍼뜨렸으며, 2년 안에 Rethink의 Baxter가 ROS를 사용한 최초의 상용 로봇이 되었다. 윌로우 개러지 자체는 2013년에 흡수되었으며, 그 전에 이미 2012년에 설립한 오픈소스 로보틱스 재단에 ROS를 넘겨주었다.

로봇과 코드를 무상으로 제공하고, 표준을 세웠다

로봇공학 소프트웨어에는 공유 인프라가 없었기 때문에, 연구의 모든 시간이 분야를 발전시키는 대신 기반 작업을 중복하는 데 쓰였다. 고통은 보편적이었고 공유하려는 의지는 높았다.

깨끗한 라이선스를 일급 설계 목표로 삼아, 이전의 오픈소스 로봇공학 시도들을 지연시켰던 저작권 모호성을 제거했다.

무료 플래그십 로봇은 실질적인 약속을 확보했다. 어느 한 벤더의 스택으로 표준화하지 않았을 기관들이 무료로 받은 하드웨어와 보유할 수 있는 코드를 기꺼이 표준으로 삼았다.

경쟁 프레임워크의 리더들을 공동 설계자로 참여시켜, 잠재적 경쟁자들을 출시 전에 투자된 전도사로 바꾸었다.

공유 인프라를 이익을 위해 구축할 수 없다면, 한 번 자금을 대고 무상으로 제공하라. '당신이 만드는 것은 모두의 것이다'라는 한 가지 조건이 전체 연구 분야를 그 표준의 공동 저자로 만들었다.

오픈소스 로보틱스 재단은 2013년 ROS 유지보수를 인수했고 그 이후 매년 새 버전을 출시해 왔다. ROS 2는 2017년에 등장해 아메리카, 유럽, 아시아태평양의 ROS-Industrial 컨소시엄을 통해 이 표준을 실시간 및 산업용으로 확장했다. NASA의 Robonaut 2는 2014년 국제우주정거장에서 ROS를 구동했고, 2018년에는 마이크로소프트가 ROS를 윈도우로 이식했으며 아마존은 AWS에서 RoboMaker를 출시했다. 한 스타트업의 무상 제공으로 시작된 것이 이제는 그 스타트업이 만들고자 했던 로봇 산업의 기본 소프트웨어 플랫폼이 되었다.