Willow GarageはROSを育てるためにロボットを無償提供し、ロボティクスはそのLinuxを手に入れた

2000年代半ば、ロボティクス研究は寄せ集めだった。才能あるソフトウェア開発者はハードウェアの知識に欠けることがあり、経路計画の専門家は視覚認識を知らないことがあり、どの研究室もドライバーやナビゲーションを一から作り直していた。スタンフォード大学の博士課程学生だったエリック・バーガーとキーナン・ワイロベックは、学界が共有できる基盤システム——それらすべての面で「ひどくないもの」——を作ろうとした。投資家たちは「ロボティクスのLinux」は野心的すぎると繰り返し言ったが、オープンソースでeGroupsを構築したGoogleの初期アーキテクト、スコット・ハッサンがWillow Garageでまさにその構想に資金を提供した。

Willow Garageの戦術は、標準を根付かせるための手本のように読める。約12のオープンソース・ロボティクス・フレームワークのリーダーたちを2日間のワークショップに招き、本物の約束をした。あなた方の夢のインフラを構築するエンジニアを雇う——何から始めるべきか教えてほしい、と。参加者は、ライセンスが明確な新しいコードベースが不可欠だという点で一致し、出席者たちは当事者意識を持って帰った。続いてPR2ベータプログラムが、スタンフォード、MIT、バークレー、ボッシュ、KUルーヴェン、東京など11の機関に無償でロボットを提供した。条件は一つ、受領者が自らのロボティクス研究をオープンソース化することだった。

ROS 1.0は2010年1月にリリースされ、PR2はその9月に販売開始されたが、その時点でエコシステムは自走していた。外部のグループは当初から貢献し、インターンシッププログラムがノウハウを広め、2年以内にRethinkのBaxterがROS上で動く初の商用ロボットとなった。Willow Garage自体は2013年に吸収され、その前に2012年に自ら設立したOpen Source Robotics FoundationへROSを引き渡していた。

ロボットとコードを無償で与え、標準を確立した

ロボティクスソフトウェアには共有インフラがなく、研究の1時間ごとに分野を前進させるのではなく配管作業を重複させていた——その苦痛は普遍的で、共有への意欲は高かった。

ライセンスの明確さは第一級の設計目標として扱われ、以前のオープンソース・ロボティクスの取り組みを停滞させていた著作権の曖昧さを取り除いた。

無償のフラッグシップロボットは実際のコミットメントを引き出した。あるベンダーのスタックに標準化することなど決してなかった機関が、無償で得られ、コードを保持できるハードウェアには喜んで標準化した。

競合するフレームワークのリーダーたちを共同設計者として巻き込むことで、潜在的な競合者をローンチ前に投資済みの伝道者へと変えた。

共有インフラを営利で構築できないなら、一度資金を出して無償で提供せよ。「あなたが作るものは皆のもの」というたった一つの条件が、研究分野全体を標準の共著者に変えた。

Open Source Robotics Foundationは2013年にROSの保守を引き継ぎ、それ以来毎年新しいバージョンをリリースしている。ROS 2は2017年に登場し、南北アメリカ、ヨーロッパ、アジア太平洋のROS-Industrialコンソーシアムを通じて、この標準をリアルタイム用途や産業用途へと広げた。NASAのRobonaut 2は2014年に国際宇宙ステーションでROSを稼働させ、2018年にはMicrosoftがROSをWindowsへ移植し、AmazonはAWS上でRoboMakerを立ち上げた。一つのスタートアップの無償提供として始まったものは、今や自らが創り出そうとしたロボティクス産業の既定のソフトウェアプラットフォームとなっている。