Willow Garage 送出機器人以孕育 ROS，機器人學從此有了自己的 Linux

2000 年代中期，機器人研究領域宛如拼布：有天分的軟體開發者可能缺乏硬體知識，路徑規劃專家可能不懂視覺，而每個實驗室都得從零重建驅動程式與導航功能。史丹佛博士生 Eric Berger 與 Keenan Wyrobek 著手打造一套學界可共用的基準系統——在這些面向上都「不糟糕」的東西。投資人一再認為「機器人界的 Linux」太過野心勃勃，但曾以開源打造 eGroups 的 Google 早期架構師 Scott Hassan，在 Willow Garage 資助的正是這個願景。

Willow Garage 的做法讀來就像孕育標準的教戰手冊。它邀請約十幾個開源機器人框架的領導者參加為期兩天的研討會，並許下真誠的承諾：我們會雇用工程師來打造你夢想中的基礎設施——告訴我們該從什麼開始。與會者一致認為，全新的程式碼庫與乾淨的授權至關重要，而與會者離開時已個人投入其中。PR2 Beta 計畫隨後將免費機器人頒給十一個機構——史丹佛、MIT、柏克萊、Bosch、KU Leuven、東京等——條件只有一個：受贈者必須將其機器人研究成果開源。

ROS 1.0 於 2010 年 1 月發布，PR2 於同年 9 月開賣，但屆時生態系已能自行運轉：外部團體從一開始就有貢獻，實習計畫傳播了相關知識，而兩年內 Rethink 的 Baxter 成為第一台搭載 ROS 的商用機器人。Willow Garage 本身則於 2013 年被併入，此前已將 ROS 交給它於 2012 年創立的 Open Source Robotics Foundation。

送出機器人與程式碼，立下標準

機器人軟體沒有共用的基礎設施，因此每一小時的研究都在重複搭建管線，而非推進領域——這種痛楚是普遍的，而分享的意願也很高。

乾淨的授權被視為首要的設計目標，消除了先前阻礙開源機器人努力的著作權模糊地帶。

免費的旗艦機器人換來了真正的承諾：原本絕不會標準化於單一廠商技術堆疊的機構，欣然標準化於他們免費取得的硬體，以及他們可以保留的程式碼。

將競爭框架的領導者延攬為共同設計者，在發布前就把潛在的競爭者轉化為投入的傳道者。

當共用的基礎設施無法靠營利來打造時，就資助它一次，然後免費送出。一句話——你所打造的東西屬於所有人——就把整個研究領域變成了這套標準的共同作者。

Open Source Robotics Foundation 於 2013 年接手 ROS 的維護，此後每年都發布新版本；ROS 2 於 2017 年問世，透過美洲、歐洲與亞太地區的 ROS-Industrial 聯盟，將這套標準帶入即時與工業應用。NASA 的 Robonaut 2 於 2014 年在國際太空站上運行 ROS，而 2018 年微軟將 ROS 移植到 Windows，Amazon 則在 AWS 上推出 RoboMaker。起初只是一家新創公司的饋贈，如今已成為它當初立志創造的機器人產業的預設軟體平台。